학술 및 상용 연구 및 개발을 위한 고급 햅틱 디바이스. 기술 사양

속성

Premium 1.5

Premium 1.5/6DOF

Premium 1.5 High Force

Premium 1.5 High Force/6DOF

Premium 3.0/6DOF

워크스페이스

변형

15 W x 10.5 H x 7.5 D 인치
381 W x 267 H x 191 D mm

15 W x 10.5 H x 7.5 D 인치
381 W x 267 H x 191 D mm

33 W x 23 H x 16 D 인치
838 W x 584 H x 406 D mm

회전
요(Yaw)
피치

297도/5.18 라디안
260도
4.54라디안
335도/5.85 라디안

297도/5.18 라디안
260도
4.54라디안
335도/5.85 라디안

297도/5.18 라디안
260도
4.54라디안
335도/5.85 라디안

동작 범위

엘보에서 회전하는 로어 암 무브먼트

엘보에서 회전하는 로어 암 무브먼트

숄더에서 회전하는 풀 암 무브먼트

공칭 위치 분해능

변형

860 dpi/0.03mm

3784 dpi/0.007mm

> 1000 dpi/~0.02mm

회전식
요(Yaw) 및 피치

0.0023도/0.00004 라디안
0.0080도/0.00014 라디안

0.0023도/0.00004 라디안
0.0080도/0.00014 라디안

0.0023도/0.00004 라디안
0.0080도/0.00014 라디안

공칭 위치에서 최대 힘 및 토크(직각 암)

변형

1.9 lbf/8.5 N

8.4 lbf/37.5 N

4.9 lbf/22 N

회전식
요(Yaw) 및 피치

73온스-인치/515 mNm
24온스-인치/170 mNm

73온스-인치/515 mNm
24온스-인치/170 mNm

73온스-인치/515 mNm
24온스-인치/170 mNm

강성

20 lbf 인치-1
{2}.{3} N mm-1

20 lbf 인치-1
{2}.{3} N mm-1

5.7 lbf 인치-1
{3} N mm-1

힘 피드백
(6자유도)

x, y, z

x, y, z, Tx, Ty, Tz

x, y, z

x, y, z, Tx, Ty, Tz

x, y, z, Tx, Ty, Tz

위치 감지/입력
(6도 자유도)

x, y, z, 롤, 피치, 요(Yaw)

x, y, z, 롤, 피치, 요(Yaw)

x, y, z, 롤, 피치, 요(Yaw)

인터페이스

병렬 포트

병렬 포트

병렬 포트

엔드 이펙터(옵션)

엔코더 짐벌

섬 패드(핀치), 가위

HF 엔코더 짐벌

섬 패드(핀치), 가위

섬 패드(핀치), 가위